先试一个简单的方法，碳刷接触的地方涂点黄油，再试试还有没有火花。如果还有火花可以考虑线圈并联一个兆欧级的电阻，注意是并联在线圈上，不是电动机的电极。如果只有正反转的时候有火花也可以通过修改软硬件设计来解决。我认为直接给电机反向电压是不合适的，在电机反转之前短接电机的正负极，给电机制动，然后再给它反向电流，这样做没那么暴力。至于短接多长时间，慢慢试。