伺服电机一般都是表贴式交流永磁无刷电机，因为这样的好处就是反电动势是正弦波，可以尽量降低非线性反电动势引起的转矩脉动。代价就是绕组特别复杂，电机特别重，而且需要编码器做精确的转子位置测量。航模电机学名叫直流永磁无刷电机，它的反电动势是矩形的，优点在于绕组简单，无感控制方便，但是难以做到较低的转矩脉动，很难做到零转速的力矩保持，所以在伺服领域几乎不实用这种电机，而是主要应用于电力拖动上。转矩脉动是啥?你拿个数码舵机用力推一下，那吱吱叫的声音，以及摇臂上的抖动，就是转矩脉动。