1、拆下润滑油泵。

　　2、拧开减速电机机座底部油塞，放净润滑油。

　　3、松开紧固螺栓，分开减速电机机座部分与针齿轮部分。

　　4、取出轴销套。

　　5、拆下转臂前端的挡垫，取出摆线齿轮Ⅱ。

　　6、取出转臂及其轴承组合件。

　　7、取出隔离环和摆线齿轮Ⅰ。

　　8、拆卸摆线齿轮时，切记其断面标记字头的位置。