直流电机（无论有刷/无刷）的转速由电机磁路，磁极数，线圈匝数和绕组配置等多种因素决定。下面以应用最广泛的他励直流电机为例。

　　1、直流电机的转速和电机端电压成正比，具体方程见下：Eg = KE x n，其中Eg是电机端电压，KE是反电动势常数，由电机构造决定，n是电机转速。

　　2、理想空载转速是电机在无转矩输出时的最大转速。将额定电压代入第一点中的公式，可以粗略计算电机的空载转速。3. 额定转速是电机在额定转矩输出时的转速，它和额定电枢电动势成正比，而额定电枢电动势又和额定电流和电枢回路电阻有关。4、综合1，2和3，可以得 n0 / nN = UN / ( UN - IN * Ra )，其中n0是空载转速，nN是额定转速，UN是额定电压，IN是额定电流，Ra是电枢回路电阻。在无法确定电枢回路电阻的时候，可以使用经验值估算额定电枢电动势，一般约为额定电压的（0.93 - 0.97）倍。