（1）电机驱动方式电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。

　　（2）液压驱动方式液压驱动器使用液体作为介质来传递力，并使用液压泵使液压系统产生的压力驱动执行器运动。

　　（3）气动驱动方式气动驱动器使用空气作为工作介质，并使用气源发生器将压缩空气的压力能转换为机械能，以驱动执行器以完成预定的运动定律。

　　机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。

　　液压驱动方式

　　液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。

　　优点：

　　（1）液压容易达到较高的单位面积压力体积较小，可以获得较大的推力或转矩。

　　（2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。

　　（3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。

　　（4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。

　　缺点：

　　（1）油液的粘度随温度变化而变化，这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。

　　（2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。

　　（3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。

　　气压驱动方式

　　气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。

　　优点：（1）压缩空气粘度小，容易达到高速（1m／s）。

　　（2）利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备。

　　（3）空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业。

　　（4）气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。

　　缺点：

　　（1）压缩空气常用压力为0.4～0.6MPa，若要获得较大的压力，其结构就要相对增大。

　　（2）空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难。

　　（3）压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。

　　电气驱动方式

　　电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。

　　机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。

　　液压驱动方式：液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。

　　气压驱动方式：气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控

　　电气驱动方式：电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。