双极性变换的特点？双极性变化法？
双极性PWM控制模式采用的是正负交变的双极性三角载波ut与调制波ur，如下图所示，可通过ut与ur，的比较直接得到双极性的PWM脉冲，而不需要倒相电路。
%20五、双极性PWM的特点
双极模式，即电枢电压极性是正负交替的。
优点：能正反转运行，启动快，调速精度高，动态性能好，调速静差小，调速范围大，能加速，减速，刹车，倒转，能在负载超过设定速度时，提供反向力矩，能克服电机轴承的静态摩擦力，产生非常低的转速。
缺点：控制电路复杂。
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