*我简单答一下，不知道是不是你要问的。。六次（或12次等等）谐波抖动比较大，造成的原因之一是扭矩脉动，之二是死区。但有些电流角度下，说不定死区还能改善扭矩脉动，这是后话了。。检查会发现id iq的谐波次数其实是6，三相电流为五七次谐波。扭矩脉动主要是电机本体设计，尤其是转子emf造成的。死区造成过零点卡死，也增加了三相电流的五七谐波，因此造成id iq的6次谐波和扭矩6次谐波。如果电机转速不低，抖动本身却是低频的，我猜那有可能是aliasing（呃。。忘记中文的词了）。检查采样和中断频率与电机转速的关系。硬件电路本身也会造成这个问题，造成vdc或者电流测量问题，那就相当难调试了。因为没有具体问题描述，所以只能编这么多了。。