先上结论：医疗机器人在中国国内发展处于导入期。任然没有进入正式的门槛。

　　机器人观察员提供一些国外的医疗机器人的研究以及市场信息。

　　一、全球医疗类机器人总规模达到16.2亿美元。（数据来自IFR：全球机器人产业联盟）

　　医疗机器人行业的分类也比较复杂，包括手术机器人，广义康复机器人，外骨骼机器人这几大类。

　　下面分别介绍一下各类机器人。

　　1、手术机器人是辅助人工手术的医疗器械类机器人。比较有代表性的例如：达芬奇机器人（美国），CARS机器人，天智航“天玑”机器人。

　　达芬奇机器人，外科手术机器人。

　　2005年达芬奇手术机器人被美国FDA批准用于妇科微创手术，2006年即被引入中国。在2006—2022的十年间，我国已经累积实施了40896例达芬奇机器人手术。仅2022年一年就完成了17979例，2022年1—4月完成了7614例。达芬奇手术机器人在中国外科手术上的应用热情日益高涨。

　　达芬奇机器人造价较高，同时达芬奇机器人属于中国三级医疗器械，因此进口如国内，需要国家食品药品安全局审批，同时一台达芬奇机器人售价高达2000万人民币。据机器人观察员了解，南京鼓楼医院表示，一台达芬奇机器人手术费用可能高达10万以上。医生表示：机器人手术需要耗材费用很高，一台手术的耗材费用高达2万元左右。所有耗材全部依赖进口，因此价格居高不下。

　　截止2022年数据，目前全世界有3000多台达芬奇手术机器人，中国有60多台，大多都在公立医院，非公立医疗机构仅有两台，和睦家是其中之一，于2022年5月引进，目前已经做了将近200台达芬奇机器人手术。

　　达芬奇机器人是经过中国CFDA认可的，可进行普外科手术的机器人。达芬奇手术机器人特别适合于操作空间非常小的手术，以及需要精细缝合的手术，像前列腺癌根治、肾部分切除术等。因此在泌尿外科领域应用的最为广泛，我国过去10年的达芬奇机器人手术中泌尿外科占40%。

　　如下视频可以看到达芬奇机器人的精密性和对于医疗的帮助。

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　　2、CARS机器人，也是手术机器人，不过CARS机器人是专注于脑外科手术的手术机器人。国内有不少CARS手术机器人做癫痫机型手术的案例。

　　3、天智航的“天玑”机器人。天玑机器人是中国手术机器人的初探，也是中国目前已经研发成功的一款机器人。

　　了解工业机器人行业的朋友都能看出来，天玑机器人是基于UR机器人在开发的机器人。

　　总结：手术机器人，在精密，微切口，以及一些高难度的外科手术方面具有较大的帮助。在学界对于手术机器人的使用也在不断地探索。包括可以用于何种类型的疾病，以及机器人自主的进行微型手术。

　　工业界对于手术机器人的研究：机器人观察员是工业机器人领域的从业者，从“天玑”使用丹麦UR机器人作为基础开发手术机器人，我们也能够看出来，国内对于精密的手术机器人工业发展尚处于空白阶段。

　　未来伴随国内协作机器人领域的研究更深入，或许可以作为手术机器人的开发载体。（UR是协作机器人的代表）。

　　医疗机器人领域的另外一个重点是康复机器人。常识性的知识让我们知道，伤筋动骨100天，手术后的康复对于病人的健康非常重要。康复机器人目前是国内机器人企业重点进入的领域。

　　（1）国内蝶和科技收购hocoma（瑞士），全球做康复机器人最好的企业是hocoma机器人，包括上肢康复机器人，下肢康复机器人两大类。康复机器人对于运动控制以及力反馈系统要求高。

　　视频是hocoma的上肢康复机器人，通过带动手臂，通过传感器，针对人的不同状态实现康复治疗。但售价仍然很高，单台机器人售价达300万左右。

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　　国内机器人企业埃斯顿机器人收购美国barrett康复机器人，也开始进军国内市场。

　　下肢康复机器人对于下肢康复也较为关键。国内在下肢康复机器人领域，有不少企业在这方面有较为深入的研究包括：上海傅利叶智能，北京大艾机器人。

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　　康复机器人领域，中国企业在2022年期开始不断的进入，康复机器人领域的进入门槛较高，主要在于几点：（1）国家标准严格，所有上市的康复机器人均需要通过CFDA认证，产品认证时间基本需要1年左右。（2）硬件方面：微型直驱电机的发展缓慢，目前大量的外骨骼机器人都是使用maxon电机，国内做微特电机的技术缺失严重。此外，运动控制领域，国内在近几年才从工业机器人领域延伸到多方发展领域中。（3）市场需求尚未爆发。目前康复治疗尚未得到国家的重视，尽管2022年国家出台政策建设康复医院，但康复设备的配备依然较为紧缺。

　　外骨骼机器人是医疗类机器人重的特例，首先外骨骼机器人，目前研究的重要领域在于军事工业。但外骨骼机器人发展在国内也开始兴起，包括上海傅利叶智能，北京大艾机器人，深圳迈步科技等都是这方面的企业。

　　学界对于机器人的研究一直较为先进。重要的研究机构包括：上海交大，哈工大，北京航空航天大学，清华大学。

　　工业界，对于康复机器人的研究比手术机器人研究稍微快一步。目前手术机器人的工业界发展依然处于导入期阶段。（欢迎评论交流）