在这里我只说说一般的直流电机。你可以使单片机一个引脚输出一个可调占空比的方波，用三极管将这个方波（数字信号）转成一个稳定的直流（模拟信号）电压，通过调节占空比，就可以调节这个直流电压的大小，就可以控制直流电机的转速了。

　　对于转速精度要求不是很高的场合可以通过理论计算所需转速的给定电压来进行调节，对于高精度的需要有转速反馈，需要功能更强的单片机。具体控制方法参见具体电机的控制方法。