想问一下速度pi控制器中，如何确定kp和ki两个参数？模糊自整定pid的kp，ki，kd如何确定？
希望对你有帮助
速度环PI参数与电机参数以及带宽的关系：
Kp=betaJ/(1.5
Pflux) Ki=beta
*Kp
电流环PI参数与电机参数以及带宽的关系：
电机时间常数 =min{Ld/R,Lq/R}，带宽 =2PI/ ，电流外环：Kp=Lq* ;Ki=R
*
电流内环：Kp=Ld* ;Ki=R
*
J为转动惯量，flux为磁通，P为磁极对数，Ld Lq为定子电感，R为定子电阻
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