我也不专业，我根据我的常识来解释一下，有不对的大家指正： 1.齿轮比：字面意思应该是两个互相咬合的齿轮的半径比，实际指的是从电机到执行机构整个传动机构之间的系数，通俗点就是代表了如果电机走了1，执行机构实际会走多少，具体设置需要根据实际机构来，比如减速机减速比，丝杆导程等 2.刚性：具体我不懂，大概指的是电机跟随性，刚性小跟随性差，电机表现比较软，太低的话影响到定位精度，太高的话电机会发出振动伴有很难听的尖叫 3.分辨率：估计指的是编码器分辨率，比如20位的编码器分辨率就是2的20次方，这个分辨率代表了一个脉冲最低可以让电机走2的20次方分之1圈，也就是2的20次方个脉冲电机走一圈 4.惯量比：这个又有点模糊，大概指负载与电机的惯量之间的比值，比如如果负载大电机小则调大惯量比，反之调小，如果硬要反着来，可能会带来不稳定或者精度降低