伺服运动控制的原点回归

　　原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。

　　在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。

　　那么，为什么要进行原点回归呢？

　　1、原点回归的必要性

　　所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

　　而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置）。

　　这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

　　在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。