四悬翼飞行器的 对角桨旋转方向相同，相邻桨旋转方向相反。

　　直升机有尾旋翼的设计 是为了抵消主旋翼旋转时 产生的旋转力矩，如果没有尾旋翼 直升机的机体会向着主旋翼旋转方向相反的方向自旋。

　　类似的，四悬翼使用了两对儿转向相反的旋翼来互相抵消力矩。

　　为了保证四悬翼飞行器偏航角的稳定，飞控模块会调整四个电机的速度来保证这两个旋转力矩可以被互相抵消进而保证飞机不会自旋。

　　同样的，如果想要让四悬翼转向的话，只要打破这个平衡就可以了。

　　即按照图中的旋转方向，增加 1 4 的转速 减少 2 3 的转速可以在保证姿态稳定的条件下将飞机逆时针转动；减少 1 4 的转速 增加 2 3 的转速可以在保证姿态稳定的条件下将飞机顺时针转动。

　　结构形式

　　旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。

　　四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消，实现反扭矩。

　　此处解释一下：什么是“反扭矩”。

　　直升机飞行主要靠旅翼产生的拉力。当旋翼由发动机通过旋 转轴带动旋转时，旋翼给空气以作用力矩(或称扭矩)，空气 必然在同一时间以大小相等、方向相反的反作用 力矩作用于旋翼(或称反扭矩)，从而再通过旋 翼将这一反作用力矩传递到直升机 机体上。如果不采取措施予以平衡，那么这个反作用力矩就会 使直升机逆旋翼转动方向旋转。

　　。