基本上是增益参数不恰当导致的。利用伺服的调试软件中的示波器或者数据采集器观察，然后调整增益参数。

　　像你这样的现象，有两种可能，1是增益偏大，超调。 2是增益太小，收敛太慢。

　　如果是情况1：速度环比例增益慢慢减小，速度环积分常数略微加大，会有所好转。

　　

　　

　　如果是情况2：速度环比例增益慢慢加大，速度换积分常速略微减小，会有所好转。

　　比例增益的效果比积分常数的效果大很多，优先调整比例增益。

　　如果调整比例增益变大过程导致嗡嗡声或者高频抖动，那就是超调了，减小比例增益。

　　如果出现一抖一抖，那么是增益偏低，就是情况2.

　　积分常数要适当有一点的，不能太小。

　　你这种情况，如果伺服有自动调整的能力，那么启动自动调整，来回跑几次就自己调好了。