15m/min=15000mm/min=250mm/sec

　　如果加减速设置成10ms，250mm/sec*10ms=2.5mm

　　所以加减速距离是2.5*2=5mm。

　　你最短距离会小于5mm吗？如果小于，就需要设置加减速时间比10ms更短。呵呵，你往下的设置空间已经不多了。

　　5公斤平行运动，虽然对于100W伺服不算啥。不过如果你最短移动距离真的很短的话，恐怕你只能面对“还不等电机达到最高速就已经到位置了”这个现实。但因为距离短，其实对于你整个工作周期没多大影响。因为5mm只需要20ms的时间就搞定了。