感谢您的提问，作为一名三菱电机自动化有限公司的高级电气工程师很荣幸回答您的问题，伺服电机是我每天接触的FA产品之一，那么我们从以下几个方面来介绍吧。由于我经常使用三菱的PLC和伺服系统，那么我们就以三菱产品举例说明吧。

　　三菱电机有多种伺服系统，像例如通用性MR-J4-A、支持SSCNETIII/H光纤通讯MR-J4-A 、支持CC-link IE Field MotionMR-J4-GF、支持Profinet网络的MR-J4-TM、支持CC-link IE Field Basic 的MR-JE-C,支持EtherCat MR-JE-TN以及支持CC-link IE TSN网络的MR-J5系列；由于也不知道您想了解那种型号，那么我就在此讲解通用性MR-J4-A（脉冲型）为例，进行详细讲解。

　　1：伺服电机的运行模式一般有三种分别是：位置模式，速度模式和转矩模式；

　　位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度。 位置模式下定位控制方式分为：绝对定位和相对定位；

　　（1）绝对定位

　　绝对定位，需要规定一个机械原点；要用绝对定位，就要先建立位置原点，也就是需要机械原点回归，回过原点后，用绝对定位时，你给定的位置都是以原点为基准计算的。DRVA/DDRVA该指令通过绝对方式(采用绝对地址的位置指定)，进行定位。以原点为基准指定位置(绝对地址)进行定位动作，起点在哪里都没有关系。

　　以上图为例说明：0点为原点，不管从哪个方向，那个位置，只要指定到达A（100）和B（150）都是唯一的。

　　DRVA/DDRVA说明：

　　1.如果驱动触点置为ON，则输出脉冲，并开始从偏置速度进行加速的动作。

　　2. 到达指令速度后，以指令速度进行动作。

　　3. 在目标地点附近开始进行减速动作。

　　4. 在指定的定位地址，停止脉冲输出。

　　程序举例

　　

　　绝对定位动作(轴1)的程序示例如下所示。当前地址是正数时，向反转方向动作。

　　（2）相对定位

　　相对定位就是相对当前一个位置，以自己为中心原点；相对定位是以当前位置为基准计算的，也就是增量方式，不需回参考点就能执行；DRVI/DDRVI该指令通过增量方式(采用相对地址的位置指定)，进行定位。以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位动作。

　　不管原点在那里，都不会影响增加或者减少的移动量

　　1. 如果驱动触点置为ON，则输出脉冲，并开始从偏置速度进行加速的动作。

　　2. 到达指令速度后，以指令速度进行动作。

　　3. 在目标地点附近开始进行减速动作。

　　

　　

　　4. 在移动指定的定位地址的地点，停止脉冲输出。

　　综上：在您的问题中提及到编码器的作用，编码器是用来反复馈伺服电机旋转的角度（位置）给伺服驱动器，伺服驱动制器收到反馈信号后再来控制伺服电机旋转。形成闭环控制。不管是在是在增量式控制系统还是绝对值式系统中都需要使用编码器的。

　　希望以上的回答对于您的工作学习有所帮助，若需要了解更多三菱伺服定位控制学习资料，请私信给我，我很乐意为您排忧解难。