FOLLOW指令就是用来干这个事的，也就是随动指令，即可单相递增随动，也可以AB相随动，可以设置跟随的刚性。你的PLC支持这个指令吗？参考信捷PLC手册的相关描述：

　　FOLLOW/ FOLLOW_AB 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 实时测量输入脉冲的频率和个数，通过乘系数和除系数之间的比例关系，输出对应的脉冲频率与脉冲个数来控制步进或者伺服电机该指令一般用于数控系统的人工调整，通过手揺脉冲发生器操作工作台的进退。也可用于一些特殊工程，需要实现精确同步控制的场合。