直流电机的调速主要是调节电枢电压【调压调速】，

　　虽然也有调节励磁的，但一般作为升速调节【弱磁调速】，且调节范围小，常作为辅助调速方案。

　　比较成熟的是用三相全桥可控硅整流电源来对直流电机作调速控制，

　　可控硅整流调压可以方便地通过改变可控硅导通角实现。

　　补充：

　　1、直流电动机，固定励磁，电机转速与电枢电压成正比，所以，应采用【调压调速】；

　　2、三相可控硅全桥整流电路，可以获得脉动直流电源（可调节）；

　　3、采用移相触发电路对可控硅的导通角进行控制，触发角可以用【电压】信号进行调节；

　　4、那个控制【电压】可以用【手动】设定或通过【给定】与【转速反馈】之差进行【自动】调节，调节器可以进行pid运算；

　　5、简单的无反馈调速系统，就是通过【给定】电位器改变【移相控制电压】，从而改变可控硅导通角、改变整流输出电压、改变电机转速；

　　6、简单无反馈的系统，电机实际转速与给定值之间有偏差，并且系统不能自动减小这个偏差，对于要求不高的场合可以直接应用；

　　7、可控硅全桥整流电路及其移相控制和触发单元，可以直接从教科书上得到。如《可控硅变流技术》。