麦克拉姆轮麦克拉姆轮最早是由瑞典麦克拉姆公司提出的，是目前应用较为广泛的ー种全向移动轮。将三个或四个麦克拉姆轮以一定的方式组合在一起就能实现全向移动。麦克拉姆轮结构比较复杂，加工精度要求高，但其移植性強，在エ业和军事领域有广泛的应用，尤其是大吨位的结构，有很强的承载能力，具有很大的前景和研究意义。麦克拉姆轮一般由轮毂和辊子等几部分组成，在轮毂外围安装一周与轮毂轴线成一定角度的辊子，每个辊子不仅可以绕轮毂公转，而且在地面摩擦力的作用下绕自身自转，通过调节轮毂的速度可以改变辊子中心和速度的大小和方向。因此，若干麦克拉姆轮按一定规则组成的轮组系统,通过改变个轮毂的速度的线性组合,进而控制运动系统中心合速度的大小和方向，使机器人实现平面上的全方位运动。由于结构关系，轮子承载能力一般都比较小，辊子的抗疲劳性也比较差，长时间运动会发生疲劳断裂，同时加工和安装方式都比较困难。为了增加全向移动平台的承载能力，需要增大麦克拉姆轮的承载能力，对其轮毂结构和辊子的结构进行改进设计。因此适用于大吨位结构下使用，且具有全向移动能力的麦克拉姆轮成为领域内研究的热点及难点。