伺服驱动器中有个电机的数学模型，实时的检测电机当前的转速、力矩、电流、电压等参数。当通过编码器反馈回来的位置信号和预设位置不一致时，PLC控制器会按照程序中设定的纠偏程序调整驱动的相应电流环、速度环和位置环，从而调整驱动的输出，最终达到调节电机位移和速度的目的。因此，马达的闭环控制就很好理解了。