谢谢你们的回复！陷波器用了，也没有明显改善的迹象。调整先前后的脉冲频率分别是41K和410K。圆心不是重心，就象是人的肘关节一样。速度的单位是87转每分。昨天又调了一下，发现驱动器稍把刚性提高电机就起振，若是把刚性调的很低，抖动稍有改善，但适时响应却不能适应要求。初步结论：机械部分有待改善，底盘不稳，停电后用手摇动，发现机械各部分晃动的明显，机械整体性较差。