PWM 即Pulse Width Modulation翻译成中文就是脉宽调制，就是不同占空比的矩形波。

　　单极性PWM：电压全部是正的。控制信号最初都是这个，下面两个都是从这个转换过去的。

　　双极性PWM：电压有正有负。

　　SPWM 即Sinusoidal PWM：就是不同占空比的’正弦波‘。这个在私服电机驱动方面很常用。