在竞赛机器人和特殊工种机器人设计中，全向移动往往是一个必需的功能。“全向移动”意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮（Omni Wheel）或麦克纳姆轮（以下简称麦轮）（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。