将角速度or角位移转换为电数字脉冲的旋转式传感器（测量位置或速度）（光电和霍尔式）

　　编码器电源线（一般接5V）

　　编码器A,B相

　　因为其自带上拉电阻，故可直接接到单片机上进行数据的读取。

　　编码器软件四倍频计数

　　常规的计数方法采用A，B相进行计数

　　A相接单片机中断输入引脚，上升沿时计数

　　四倍频测量A，B相计数

　　

　　STM32可以直接硬件计数，通过接入TCOM然后调节寄存器相关数据实现硬件计数

　　

　　51单片机比较低端，只能通过软件计数，51单片机可利用A相来计数，B相来判断正转和反转（51单片机就需要用到外部中断口1）