首先要看你的电机是直流电机还是步进电机。直流电机就简单了，只有两根线，电机两端电压正负极改变就可以实现正转反转。不过要加电机驱动芯片，或者h桥电路，电机驱动芯片可以选择l298n，加上适当的外围电路就可以直接用单片机控制电机了。

　　比如让单片机p1.0=0，p1.1=1；（单片机i/0口要与电机驱动芯片的输入脚相连）这样的话，电机驱动芯片就会输出一个电压差，可以使直流电机向一个方向转，如果使p1.0=1，p1.1=0，则电机驱动芯片会输出一个和刚才相反的电压，使电机向相反的方向转动。

　　h桥电路和电机驱动芯片的原理差不多，网上多的是。我这说的只是简单的原理，实际中，l298n的输入端和单片机相连的时候要加光耦隔离，否则单片机会工作不正常。

　　步进电机就稍微复杂点，也得需要电机驱动芯片才行，只不过控制信号是按一定的规律给的，规律变了，电机转动的方向也就变了。楼上给出的貌似是步进电机的驱动程序。