虽然伺服的编码器是17位的，但是这也只是伺服电机与驱动器之间的半闭环控制，用户增加编码器是要实现大闭环控制，以进一步提高精度。实际上只是通过高速计数读取编码器数值与发送脉冲进行比较，然后根据比较的结果做出相应的处理。