方法可能分2种 1 能够通过传感器或者通过检测电机的电流 得到 轮子的状态： “ 一个轮子速度改变” 这个需要具体的检测到数据 或者 2 能够检测到 直线 ，然后改变控制算法 总之 这个是需要传感的 ，单纯的算法解决不了这个问题