速度环，由速度给定，经速度调节器，速度负反馈，构成的环路为速度环。电流环，由电流给定，经电流调节器，电流负反馈，构成的环路为电流环。在一般常用自控系统中，速度环和电流环不是单独使用的，通常采用两环(速度环和电流环)或三环(速度环，电流环和电压环)构成。