直流电动机工作时，首先需要建立一个磁场，它可以由永久磁铁或由直流励磁的励磁绕组来产生。

　　由永久磁铁构成磁场的电动机叫永磁直流电动机。对由励磁绕组来产生磁场的直流电动机，根据励磁绕组和电枢绕组的联接方式的不同，分为它励电动机、并励电动机、串励电动机、复励电动机。它励电动机是电枢与励磁绕组分别用不同的电源供电，如图所示。（a）他励 （b）并励 （c）串励 （d）复励 根据鱼雷对电动机性能的要求，过去电动鱼雷多采用串励式直流电动机。因为这种电动机具有以下特点：（1）启动时间短，有较大的启动力矩。可保证鱼雷在短时间内即可达到全速航行。（2）有较强的过载能力。鱼雷的工作时间一般在20分钟左右，这样在设计电动机时可选取较高的温升和机械负荷，从而使电动机的质量和体积都能明显减小。（3）串励式电动机的功率受电压变化影响较小，因此可使鱼雷有较好的运动平稳性。（4）串励式电动机结构简单，制造容易，成本低。（5）串励式电动机不能空载和小负荷启动。所以这种电动机较适合于潜艇用鱼雷，水面舰艇和空投鱼雷使用时，则须考虑启动问题。这些特点大部分都符合鱼雷的要求。